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Après un décollage jeudi à 08H24 (06H24 GMT), en retard de près de deux heures sur le programme en raison du brouillard, l'appareil a à peu près récupéré les horaires prévus en début d'après midi et effectué son parcours de 2.000 km en près de 17 heures de vol.
A son arrivée à Barajas, le pilote, André Borschberg, un des fondateurs du projet, "est sorti de la cabine en souriant mais épuisé et sans doute heureux de sentir la terre ferme sous ses pieds", a indiqué le site internet du projet.
"Le vol s'est très bien passé", a ajouté le pilote qui a rendu hommage aux prévisions des équipes météorologiques.
L'avion, qui n'utilise aucun carburant, a franchi la frontière espagnole jeudi en fin d'après midi, après 10 heures de vol, survolant à haute altitude l'est de la chaîne des Pyrénées, principal obstacle sur sa route. Il a changé sa route initiale vers l'est pour éviter une zone de perturbations.
Impulse Solar était en avance sur son plan de vol et a dû attendre dans la zone de Torrejon la fin du trafic traditionnel sur l'aéroport de Madrid Barrajas, a précisé à l'AFP le service de presse de l'organisation. Il a tourné pendant près de trois heures à 3.600 mètres d'altitude avant d'avoir le feu vert pour se poser vendredi à l'aéroport de Madrid.
L'appareil avait commencé sa montée vers 9.000 m à 13H20 (11H20 GMT), quelques 40 minutes en avance sur son plan de vol. Le vol était suivi depuis le centre de contrôle établi sur l'aéroport militaire de Payerne (ouest de la Suisse) d'où Solar Impulse a décollé jeudi matin. Son dialogue était visible en direct sur le site internet http://www.live.solarimpulse.com/.
André Borschberg a répondu régulièrement en direct à des télévisions ou des radios.
"J'ai passé les premières heures à créer un environnement de vie dans cet espace restreint en prévision d'un vol de près de 20 heures", a-t-il dit, soulignant sa "confiance extraordinairement forte dans cette technologie qui permet de voler jour et nuit".
L'avion est mû par quatre moteurs électriques, d'une puissance de 10 ch chacun, alimentés par 12.000 cellules photoélectriques couvrant son immense aile. L'énergie est stockée dans des batteries, ce qui permet à l'avion de voler la nuit.
Solar Impulse a l'envergure d'un Airbus A340 (63,4 mètres) mais ne pèse que 1.600 kg, soit le poids d'un voiture moyenne.
Toute la première partie du vol s'est déroulée autour de 3.000 mètres d'altitude, ce qui permet de ne pas recourir à l'oxygène embarqué, limité pour des raisons de poids.
Ce vol par étapes est nécessaire car l'appareil n'est pas assez spacieux pour permettre un trajet plus long. L'escale à Madrid permettra également de procéder à des vérifications techniques avant le départ pour le Maroc, prévu au plus tôt lundi.
L'explorateur et autre co-fondateur du projet, Bertrand Piccard, prendra ensuite le relais pour emmener l'appareil par dessus le détroit de Gibraltar vers sa destination finale, Rabat.
Ce vol, qui traversera pour la première fois la Méditerranée, doit servir "d'ultime répétition avant le tour du monde en 2014", ont expliqué les organisateurs. Le périple permettra également à l'équipe de tester l'appareil dans le cadre du trafic aérien international et des grands aéroports. Sept années de travail ont été nécessaires à une équipe de 70 personnes et de 80 partenaires pour construire cet avion en fibre de carbone.
La construction d'un deuxième appareil, destiné à effectuer le tour du monde sans carburant en 2014, a déjà débuté. L'appareil sera plus grand, aura un poste de pilotage plus spacieux mais aussi de nouvelles batteries et de nouveaux moteurs. L'avion doit être prêt en 2013 pour un premier vol d'essai la même année.
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